道教書名。宋張伯端撰。一卷。用詩詞百篇演說道教內丹的法術，和《參同契》互相發明。為宋以來道教南宗的重要典籍。伯端主內丹，排斥外丹，認為「人人本有長生藥」，「何須尋草學燒茅」，教人「休煉三黃及四神，若尋眾草更非真」，要識真鉛汞，丹砂及水銀均不是真鉛汞；至於內丹，則主張「取將坎位心中實，點化離宮腹內陰」，即所謂將坎中之陽氣以點化離中之陰精，乃運行交會而複還其幹健純陽之體，則人之修煉造化畢。收入《道藏·修真十書》第126-127冊。為葉士表、袁公輔等註五卷。《道藏》另有宋翁葆光註疏本四卷、宋薛道光、陸墅、元陳致虛等《悟真篇三註》五卷；另有明張位註《悟真篇註解》三卷；清董德寧有《悟真正義》。