原為歷史傳說人物，後被方士和道教尊奉為神。相傳黃帝姓公孫，名軒轅，乃有熊國君少典之子。據《曆世真仙體道通鑒》云，其母曾夜夢一道電光環繞北斗樞星，遂懷孕二十四月而生黃帝。15歲時繼承王位，創立八卦、律曆、冠冕、宮室等，後取代炎帝統一天下。蚩尤叛，黃帝與之戰于涿鹿之野，西王母派九天玄女下凡，授黃帝靈符、道法與《陰符經》，終於擒殺蚩尤。後廣游名山，向務光子、容成公、廣成子等仙人訪求修仙之道，于王屋山煉成九鼎金丹。遂放棄王位，入青丘山拜見紫府先生受三皇內文，又在青城山謁見中黃丈人秘傳神仙真一之法，登雲臺山見甯先生受龍蹻仙經。最後，采首山之銅於荊山作寶鼎。成功之日，有龍從天而降，黃帝騎龍升天成仙，成為五天帝之一，居中央之位以主四方。南朝梁陶弘景編撰《真靈位業圖》，排列神仙位次，稱為「元圃真人軒轅黃帝」，列在第三神階之左位。《道藏》中有《黃帝陰符經》、《黃帝九鼎神丹經》等。